| 结合预测仿真的两级规划方法 |
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| 引用本文： | 唐华斌,王磊,孙增圻.结合预测仿真的两级规划方法[J].清华大学学报(自然科学版),2005,45(4):463-466. |
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| 作者姓名： | 唐华斌 王磊 孙增圻 |
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| 作者单位： | 清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家 "九七三" 重点基础研究基金项目(G2002cb312205);国家自然科学基金资助项目(60174018);国家自然科学基金重大研究计划专项基金(90205008) |
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| 摘 要： | 为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法.该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化.实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能.
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| 关 键 词： | 机器人 运动规划 运动动力学 约束 时延 |
| 文章编号： | 1000-0054(2005)04-0463-04 |
| 修稿时间： | 2004年2月11日 |
Two-staged motion planning approach combined with predict simulation |
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| TANG Huabin,WANG Lei,Sun Zengqi.Two-staged motion planning approach combined with predict simulation[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2005,45(4):463-466. |
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| Authors: | TANG Huabin WANG Lei Sun Zengqi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot motion planning kinematics constraints time delay |
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