| 网络遥操作新型七自由度数据臂的设计 |
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| 引用本文： | 王宪军,刘荣滨,李文双.网络遥操作新型七自由度数据臂的设计[J].黑龙江科技学院学报,2008,18(4). |
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| 作者姓名： | 王宪军 刘荣滨 李文双 |
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| 作者单位： | 1. 黑龙江科技学院,成人教育学院,黑龙江,鸡西,158105
2. 黑龙江科技学院,机械工程学院,哈尔滨,150027 |
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| 摘 要： | 为了改善数据臂的操作性能,采用面向手臂关节的设计思想,设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂.利用ADAMS构建了右手臂结构模型,分析了腕关节和肩关节的自由度,并建立数学模型.利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成抓取棒料实验,结果表明:该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,具有部分关节力反馈功能.该数据臂成功应用于网络遥操作主从臂控制仿真平台,取得了良好的效果.
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| 关 键 词： | 数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈 |
Design of new type internet teleopration data arm with 7 DOF |
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| WANG Xianjun,LIU Rongbin,LI Wenshuang.Design of new type internet teleopration data arm with 7 DOF[J].Journal of Heilongjiang Institute of Science and Technology,2008,18(4). |
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| Authors: | WANG Xianjun LIU Rongbin LI Wenshuang |
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| Institution: | WANG Xianjun1,LIU Rongbin2,LI Wenshuang2(1.College of Adult Education,Heilongjiang Institute of Science , Technology,Jixi 158105,China,2.College of Mechanical Engineering,Harbin 150027,China) |
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| Abstract: | Directed at improving the performance of the data arm,this paper describes the design of a new type data arm with 7 DOF used in internet teleoperation,depending on the arm joints-facing design idea.The paper introduces construction of a right arm structure model by ADAMS,analysis of the DOF of wrist joints and shoulder joints analysis and development of the mathematical models.The use of data arm to control the virtual robot grabbing the bar in the virtual scene shows that: this data arm allows not only the... |
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| Keywords: | data arm detection of joints analysis of DOF feedback of forces |
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