面向低速自动驾驶车辆的避障规划研究

重点研究了在结构化的环境中低速自动驾驶车辆的实时路径规划问题。为了保证规划路径曲率一阶导的连续性,采用三次B样条曲线对参考路径进行平滑与插值。在Frenet坐标系下,基于五次多项式曲线生成一组运动学可行的候选路径。为了解决碰撞检测中准确性不高的问题,在Frenet坐标系下描述车辆位姿,并转换回栅格地图中进行碰撞检测。同时考虑规划路径的安全性、平滑性和连续性等,评估选取最优避障路径。最后,将该方法应用于低速无人驾驶清扫车上,对普通直道及弯道静态障碍物避障等工况进行实车试验。实验结果证明了所提出的路径规划算法的有效性。