视觉辅助的分布式驱动电动汽车路面估计方法

利用分布式驱动电动汽车车轮转矩精确可知可控的特点,设计基于轮胎纵向力估计的路面附着系数扰动估计器。为提高路面估计算法收敛速度,设计基于车载摄像头的路面辅助辨识方法,利用颜色矩法和灰度共生矩阵法提取路面颜色纹理特征,并基于支持向量机实现路面分类。基于增益调度方法设计融合估计策略。实车试验的结果表明,相比单一的动力学估计器,该设计算法具有收敛速度快、精度高的特点。