| 一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人 |
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| 引用本文： | 刘方湖,马培荪.一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人[J].上海交通大学学报,2000,34(10):1361-1364. |
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| 作者姓名： | 刘方湖 马培荪 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机械工程学院，上海 200030 |
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| 基金项目： | 国家863高技术项目(863-512-02-16) |
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| 摘 要： | 基于医蛭的内部结构和运动机理，提出了一种新型的，可越过管内凸凹障碍的仿医蛭管内蠕动微型机器人，解决了管内微型机器的通过性问题，该微型机器人由两个爬行部件、一个收缩部件和控制系统组成，具有可沿任意方向转变和可通过锥形，直线型及孤形管接头的能力。
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| 关 键 词： | 微型机器人 微电子机械系统 仿医蛭 管道 |
| 文章编号： | 1006～2467(2000)10-1361-04 |
| 修稿时间： | 1999年10月20 |
Research on a New Kind of Micro Peristaltic Robot in Pipeline Simulating a Medicinal Leech |
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| LIU Fang-hu,MA Pei-sun.Research on a New Kind of Micro Peristaltic Robot in Pipeline Simulating a Medicinal Leech[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2000,34(10):1361-1364. |
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| Authors: | LIU Fang-hu MA Pei-sun |
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| Abstract: | Based on the structure and the locomotion principle of a medicinal leech,a new kind of micro peristaltic robot in pipeline simulating a medicinal leech was presented,which is suitable for going across protruding or concave impediment. The presentation of the micro robot mainly solves the problem for a micro robotin pipeline to go across impediments.The robotis made up of two crawling parts,an extend- ing and contracting partand a control system.The micro robothas many advantages,such as moving in all directions and crossing a cone or linear or arc connection of a pipeline. |
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| Keywords: | micro robot micro electromechanical system shape memory alloy(SMA) |
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