| 一种3自由度自动导引车的运动学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 李艳,林廷圻,高峰.一种3自由度自动导引车的运动学建模与仿真[J].系统仿真学报,2003,15(4):479-481. |
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| 作者姓名： | 李艳 林廷圻 高峰 |
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| 作者单位： | 1. 西安交通大学机械工程学院,西安,710049
2. 西安理工大学机械制造及自动化系,西安,710048 |
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| 摘 要： | 具有两个可操舵驱动轮的自动导引车是一种3自由度运动平台，由于它能在平面上自由行驶，实现位置和方位的独立控制，具有很高的灵活性和机动性。本文建立了小车的逆运动学模型，对其运动特性进行了解析，并在此基础上对小车的路径跟踪运动进行了仿真研究。
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| 关 键 词： | 移动机器人 3自由度自动导引车 运动学 建模 |
| 文章编号： | 1004-731X(2003)04-0479-03 |
| 修稿时间： | 2002年1月18日 |
Kinematic Modeling and Simulation of the AGV with 3 Degrees of Freedom |
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| LI Yan,LIN Ting-qi,GAO Feng.Kinematic Modeling and Simulation of the AGV with 3 Degrees of Freedom[J].Journal of System Simulation,2003,15(4):479-481. |
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| Authors: | LI Yan LIN Ting-qi GAO Feng |
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| Institution: | LI Yan1,LIN Ting-qi1,GAO Feng2 |
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| Abstract: | AGV(Automated Guided Vehicle) with two drivable and steerable wheels is a kind of motion platform with 3 degrees of freedom. Since it can run on the planar surface freely and realizes the control of position between orientation independently, it possesses high flexibility and maneuverability. The inverse-kinematics model of the vehicle is investigated and the motion characteristics of this system are analyzed. Finally the simulation of path-tracking motion is given to verify the inverse kinematic model. |
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| Keywords: | DOF motion platform AGV kinematics model path tracking |
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