可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制 |
| |
引用本文: | 张炜,杜艳丽,吴勇.可重构机械臂自适应反演模糊滑模控制[J].湖南科技大学学报(自然科学版),2018,33(4):83-89. |
| |
作者姓名: | 张炜 杜艳丽 吴勇 |
| |
作者单位: | 北华大学 电气与信息工程学院,吉林 吉林 132021 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(61374051);吉林省教育厅“十三五”科学研究资助项目(JJKH20180340KJ) |
| |
摘 要: | 为解决可重构机械臂各关节的位置跳变所导致的速度跳变问题,本文提出了基于生物启发策略的自适应反演快速终端模糊滑模控制方法.首先,利用模糊系统的万能逼近属性去估计机械臂各子系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项;其次,在设计反演控制器时,引入生物启发模型,将由机械臂位置跳变所导致的虚拟速度跳变限制在一定范围,得到虚拟的中间变量,从而用它去代替控制律中的轨迹跟踪误差,保证了位置跳变时其轨迹跟踪输出依然平滑.该方法在不改变控制参数的前提下可解决不同构形可重构机械臂的位置跳变问题,最后通过对不同构形可重构机械臂的仿真验证了所述结论.
|
关 键 词: | 可重构机械臂 生物启发 模糊系统 自适应快速终端滑模 反演控制 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
| 点击此处可从《湖南科技大学学报(自然科学版)》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《湖南科技大学学报(自然科学版)》下载免费的PDF全文 |
|