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| 一种新型并联手腕机构的运动学分析 | |
| 引用本文： | 刘东升,龚振邦,郭锡章,汪勤悫.一种新型并联手腕机构的运动学分析[J].上海大学学报(自然科学版),1997(Z1). |
| 作者姓名： | 刘东升 龚振邦 郭锡章 汪勤悫 |
| 作者单位： | 上海大学机械电子工程学院 |
| 摘 要： | 本文结合人造筋肌的应用提出了一种新型并联手腕机构，它具有结构简单、紧凑、输出位置精度高等优点．文章简要地介绍了人造筋肌的性质，绘出了用人造筋肌驱动的布置形式，建立了该机构的运动学方程，得到了其运动学逆问题的封闭解以及运动学正问题的半封闭解，然后用数值解法求解．最后，给出了一个数值算例． |
| 关 键 词： | 人造筋肌 并联手腕机构 运动学分析 |
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