| 基于粒子滤波器的室内移动机器人自定位 |
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| 引用本文： | 李瑞峰,赵立军,靳新辉.基于粒子滤波器的室内移动机器人自定位[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 李瑞峰 赵立军 靳新辉 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，长江学者团队计划项目 |
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| 摘 要： | 针对里程计和超声波传感器构建地图时由于累积误差易造成的地图扭曲失真,引入红外定位传感器作为绝对路标信息,生成全局拓扑地图,并在此基础上利用贝叶斯理论进行局部栅格地图的构建,混合地图减小了里程计的累积误差,提高了地图的稳定性.在此栅格地图中,采用改进的粒子滤波器进行定位.基于大权值粒子及周围空间描述机器人位姿置的概率更大的思想,提出了大权值自适应算法,较好地解决了传统粒子滤波器迭代过程中的退化问题.实验结果表明,在250 cm×500 cm的区域内,绝对路标栅格定位方法能够准确生成地图,改进的粒子滤波器的定位误差小于2 cm.
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| 关 键 词： | 移动机器人 室内定位 拓扑地图 栅格地图 粒子滤波器 粒子退化 |
Indoor mobile robot self-location based on particle filter |
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| Li Ruifeng,Zhao Lijun,Jin Xinhui.Indoor mobile robot self-location based on particle filter[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Li Ruifeng Zhao Lijun Jin Xinhui |
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