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| 一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用 | |
| 引用本文： | 吴爱国,郝润生.一种改进BP算法在机械手逆运动学中的应用[J].工程科学,2005,7(7):34-38. |
| 作者姓名： | 吴爱国 郝润生 |
| 作者单位： | 天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072;天津一汽夏利汽车股份有限公司，天津 300380 |
| 摘 要： | 通过对传统BP算法的分析，提出了一种改进激励函数的学习方法，并且在神经网络的每一层采用不同的学习速率，以提高训练速度；采用所提出的改进BP算法，训练多层前向神经网络，建立机械手逆运动学模型，仿真结果表明了该算法的有效性；与传统BP算法相比，大大提高了机械手逆运动学的精度。 |
| 关 键 词： | 神经网络 BP算法 激励函数 机械手 逆运动学 |
| 收稿时间： | 9/2/2004 12:00:00 AM |
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