|
|||||
|
|
| 基于Lagrange方程建模的单级旋转倒立摆控制 | |
| 引用本文： | 吴爱国,张小明,张 钊.基于Lagrange方程建模的单级旋转倒立摆控制[J].工程科学,2005,7(10):11-15. |
| 作者姓名： | 吴爱国 张小明 张 钊 |
| 作者单位： | 天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072;天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072;天津大学电气与自动化工程学院，天津 300072 |
| 基金项目： | “九七三”国家安全重大基础研究资助项目(51314-04004)；国家自然科学基金资助项目(69901005) |
| 摘 要： | 介绍一种新型单级旋转倒立摆系统的构成，通过对其动力学特性的分析建立了基于Lagrange方程的数学模型。在平衡点附近给出系统的线性化模型，对系统的稳定性、能控性和能观性进行了分析。利用线性二次型最优控制策略LQR方法设计了控制器，并在仿真实验和实物实验中实现了倒立摆的平衡控制。实验表明，系统稳定性好、鲁棒性较强。 |
| 关 键 词： | 旋转倒立摆 Lagrange方程 最优控制策略LQR |
| 点击此处可从《工程科学》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《工程科学》下载免费的PDF全文 | |