| 一种移动机器人系统的运动学解法 |
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| 引用本文： | 林怡青,周其节,毛宗源.一种移动机器人系统的运动学解法[J].华南理工大学学报(自然科学版),2000,28(4):66-70. |
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| 作者姓名： | 林怡青 周其节 毛宗源 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动控制工程系,广东广州 |
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| 基金项目： | 广东省自然科学基金资助项目! ( 94 0 0 0 4 ) |
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| 摘 要： | 把行走机构与安装于其上的操作机作了一个整体来考虑，从末端执行器的作业要求出发，研究了机器人运动参数解的存在性条件，并提出运动参数的一种解法。
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| 关 键 词： | 机器人控制 运动参数求解 非完整系统 |
| 修稿时间： | 1999-03-31 |
A Method of Inverse Kinematics for the Robot System |
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| LIN Yi_qing,ZHOU Qi_jie,MAO Zong_yuan.A Method of Inverse Kinematics for the Robot System[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2000,28(4):66-70. |
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| Authors: | LIN Yi_qing ZHOU Qi_jie MAO Zong_yuan |
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| Abstract: | A wheeled vehicle and the manipulator fixed on it are integrated in the system. The degree of freedom of the system is nine with the nonholonomic constraint included. The related problems in inverse kinematics are discussed. The solvability conditions under the requirement of the end effector are formulated, and a method for the study of the inverse kinematics is proposed. |
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| Keywords: | robot control inverse kinematics nonholonomic system |
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