| 一种基于图像匹配的闭环检测方法 |
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| 引用本文： | 赵逢达,孔令富. 一种基于图像匹配的闭环检测方法[J]. 燕山大学学报, 2008, 32(2): 115-119 |
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| 作者姓名： | 赵逢达 孔令富 |
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| 作者单位： | 燕山大学,信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 为提高较大规模环境下同时定位与地图创建闭环检测的鲁棒性和实时性,提出一种基于单目视觉的闭环检测方法.利用尺度显著算法选择图像的感兴趣区域,对显著特征区域再选择后,通过提取图像尺度不变特征进行图像匹配以实现闭环检测,解决了特征匹配计算量过大对数据关联的速度影响问题.
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| 关 键 词： | 移动机器人 SLAM SIFT 匹配 图像匹配 闭环检测 检测方法 matching images based 问题 影响 速度 数据关联 计算量 特征匹配 不变特征 提取 算法选择 显著特征区域 感兴趣区域 尺度 利用 单目视觉 |
| 文章编号： | 1007-791X(2008)02-0115-05 |
| 修稿时间： | 2007-12-05 |
An approach to loop-closing based on images matching |
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| ZHAO Feng-da,KONG Ling-fu. An approach to loop-closing based on images matching[J]. Journal of Yanshan University, 2008, 32(2): 115-119 |
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| Authors: | ZHAO Feng-da KONG Ling-fu |
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