| 5自由度康复治疗机械手的设计与仿真 |
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| 引用本文： | 沈捷,刘成良,杨桂林,查选芳. 5自由度康复治疗机械手的设计与仿真[J]. 上海交通大学学报, 2006, 40(11): 1813-1817 |
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| 作者姓名： | 沈捷 刘成良 杨桂林 查选芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240;新加坡制造技术研究院,新加坡,638075;美国国家标准及技术研究院,马里兰州,20899-1070 |
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| 基金项目： | 上海市科委资助项目;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 在借鉴现有康复治疗机械手优缺点的基础上,从人手的解剖学入手,详细给出了气缸式康复治疗机械手各模块的设计和计算分析过程.通过各模块工作空间的实例演算与机械手的整体动力学仿真模拟,验证了该机械手在康复治疗中的可行性.
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| 关 键 词： | 康复治疗 机械手 机构设计 仿真 |
| 文章编号： | 1006-2467(2006)11-1813-05 |
| 收稿时间： | 2005-12-05 |
| 修稿时间： | 2005-12-05 |
Design and Simulation of 5-DOF Rehabilitative Mechanical Arm |
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| SHEN Jie,LIU Cheng-liang,YANG Gui-lin,ZHA Xuan-fang. Design and Simulation of 5-DOF Rehabilitative Mechanical Arm[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2006, 40(11): 1813-1817 |
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| Authors: | SHEN Jie LIU Cheng-liang YANG Gui-lin ZHA Xuan-fang |
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| Affiliation: | 1. School of Mechanical Eng. , Shanghai Jiaotong Univ. , Shanghai 200240, China; 2. Singapore Institute of Manufacturing Technology, Singapore 638075; 3. Manufacturing Eng. Lab. at National Institute of Standards and Technology, Maryland 20899-1070, USA |
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| Abstract: | Based on the merits of the existing therapy robots and the anatomy of human's arm,this paper designed a new kind of rehabilitative mechanical arm.and discused its design process.In the end,the calculation instance of each module and the simulation of the whole mechanical arm were giver out. |
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| Keywords: | rehabilitation mechanical arms mechanism design simulation |
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