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仿人机械手设计与硬度感知研究
作者姓名:张颖  赵长盛  苑文博  郝丽娜
作者单位:(东北大学 机械工程与自动化学院, 辽宁 沈阳110819)
基金项目:国家自然科学基金资助项目(U1613205,61573093).
摘    要:硬度作为物体的重要物理属性之一,在一定程度上影响了机械手对物体的智能抓取控制.为提高机械手自适应性、集成化和轻量化,本文设计并制作了基于3D打印技术的模块化多自由度仿人机械手.通过微型丝杠电机牵引钢丝绳运动,实现四指弯曲和拇指弯曲与侧摆.本文重点研究了仅基于电流传感器反馈的物体硬度感知策略,无需增加额外的外部传感器,弥补了大多数机械手难以直接区分物体软硬属性的缺陷.通过将该机械手与软体机械臂集成,实现了对不同硬度的软烂水果和新鲜水果的分类挑选.

关 键 词:仿人机械手  模块化  3D打印  电流反馈  硬度感知  
收稿时间:2019-04-26
修稿时间:2019-04-26
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