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| 仿人机械手设计与硬度感知研究 | |
| 作者姓名： | 张颖 赵长盛 苑文博 郝丽娜 |
| 作者单位： | (东北大学 机械工程与自动化学院, 辽宁 沈阳110819) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(U1613205,61573093). |
| 摘 要： | 硬度作为物体的重要物理属性之一,在一定程度上影响了机械手对物体的智能抓取控制.为提高机械手自适应性、集成化和轻量化,本文设计并制作了基于3D打印技术的模块化多自由度仿人机械手.通过微型丝杠电机牵引钢丝绳运动,实现四指弯曲和拇指弯曲与侧摆.本文重点研究了仅基于电流传感器反馈的物体硬度感知策略,无需增加额外的外部传感器,弥补了大多数机械手难以直接区分物体软硬属性的缺陷.通过将该机械手与软体机械臂集成,实现了对不同硬度的软烂水果和新鲜水果的分类挑选. |
| 关 键 词： | 仿人机械手 模块化 3D打印 电流反馈 硬度感知 |
| 收稿时间： | 2019-04-26 |
| 修稿时间： | 2019-04-26 |
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