| 3-TPT三维移动并联机器人机构的精度分析 |
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| 引用本文： | 牛国栋,郭宗和,孙术华,李连升. 3-TPT三维移动并联机器人机构的精度分析[J]. 山东理工大学学报：自然科学版, 2006, 20(5): 30-32,36 |
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| 作者姓名： | 牛国栋 郭宗和 孙术华 李连升 |
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| 作者单位： | 山东理工大学,机械工程学院,山东,淄博,255049;山东理工大学,机械工程学院,山东,淄博,255049;山东理工大学,机械工程学院,山东,淄博,255049;山东理工大学,机械工程学院,山东,淄博,255049 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金;山东省教育厅资助项目;山东理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型.通过计算机仿真绘出了输出误差的走势图,分析研究了机器人的结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的设计、制造及装配提供了指导性依据.
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| 关 键 词： | 并联机器人 位姿误差 精度分析 仿真 |
| 文章编号： | 1672-6197(2006)04-0030-03 |
| 修稿时间： | 2005-11-11 |
Accuracy analysis of a 3-TPT translational parallel robot mechanism |
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| NIU Guo-dong,GUO Zong-he,SUN Shu-hua,LI Lian-sheng. Accuracy analysis of a 3-TPT translational parallel robot mechanism[J]. Journal of Shandong University of Technology:Science and Technology, 2006, 20(5): 30-32,36 |
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| Authors: | NIU Guo-dong GUO Zong-he SUN Shu-hua LI Lian-sheng |
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| Abstract: | According to the inverse solutions of 3TPT translational parallel robot mechanisms,in which both the base and the mobile platform are triangle and similar to each other,for the error of the mobile platform center denoted by modulus of error vector,the accuracy model of parallel robot mechanisms is established by the differentiation of the kinematic.The effects of structure size change and posture change on the accuracy of robot are studied by simulations,which provided the foundation for practical designing,manufacturing and assembling of the mechanism. |
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| Keywords: | parallel robot pose errors accuracy analysis simulation |
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