| 并联机构位置正解方法研究 |
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| 引用本文： | 季晔,刘宏昭,原大宁,王磊.并联机构位置正解方法研究[J].西安理工大学学报,2010,26(3). |
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| 作者姓名： | 季晔 刘宏昭 原大宁 王磊 |
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| 基金项目： | 陕西高校省级重点实验室科研基金资助项目 |
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| 摘 要： | 以位置方程为基础,采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度,并根据耦合度判断位置正解的难易程度,从而为求解方法的选择提供依据.针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一问题,以6-PRRS并联机构为研究对象,运用粒子群优化(PSO)算法进行位置正解计算,实例计算结果与实际位姿吻合,说明该方法有效且可行.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置正解 智能计算 |
Research on Approach of Forward Positional Analysis of Parallel Manipulator |
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| JI Ye,LIU Hong-zhao,YUANG Da-ning,WANG Lei.Research on Approach of Forward Positional Analysis of Parallel Manipulator[J].Journal of Xi'an University of Technology,2010,26(3). |
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| Authors: | JI Ye LIU Hong-zhao YUANG Da-ning WANG Lei |
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