| 多变量滑模积分控制在AUV艏向控制中的应用 |
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| 引用本文： | 付明玉,边信黔,汪伟. 多变量滑模积分控制在AUV艏向控制中的应用[J]. 应用科技, 2004, 31(1): 29-31 |
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| 作者姓名： | 付明玉 边信黔 汪伟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,动力与核能工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 在多变量滑模控制中引入积分变量来设计AuV的艏向控制器．仿真结果表明，该系统保留了滑模控制的鲁棒性，放宽了对滑模控制中非线性控制增益K值的要求，从而可以克服存在海流干扰时艏向控制的静差问题．有利于AUV长距离航行中的精确艏向保持。
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| 关 键 词： | 多变量滑模积分控制 艏向控制器 鲁棒性 海流干扰 自治式水下机器人 非线性控制增益 |
| 文章编号： | 1009-671X(2004)01-0029-03 |
| 修稿时间： | 2002-12-02 |
Application of sliding mode integral control to heading control of AUV |
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| FU Ming-yu,BIAN Xin-qian,WANG Wei. Application of sliding mode integral control to heading control of AUV[J]. Applied Science and Technology, 2004, 31(1): 29-31 |
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| Authors: | FU Ming-yu BIAN Xin-qian WANG Wei |
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| Abstract: | A multi-variable sliding mode integral controller was used to control the heading of AUV. The simulation shows that this scheme gives robust stability and can eliminate steady-state error for system in the presence of parameter and disturbance, and the choice of control gain k becomes easy too. The precise heading control is realized. |
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| Keywords: | autonomation underwater vehicle sliding mode heading keep |
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