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| 基于反步法的双电机同步联动伺服系统自适应鲁棒控制 | |
| 引用本文： | 李萍萍,袁新星,王冯,于斌,郭健.基于反步法的双电机同步联动伺服系统自适应鲁棒控制[J].南京理工大学学报(自然科学版),2014(6). |
| 作者姓名： | 李萍萍 袁新星 王冯 于斌 郭健 |
| 作者单位： | 1. 南京工业职业技术学院 机械工程学院,江苏 南京,210046 2. 南京理工大学 自动化学院,江苏 南京,210094 3. 北方光电集团有限公司,陕西 西安,710043 4. 南京理工大学 自动化学院，江苏 南京210094; 浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州310027 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，江苏省科技支撑计划，江苏省“333工程”科研项目资助计划，浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金，江苏精密制造工程技术研究开发中心开放基金 |
| 摘 要： | 针对具有未知传动齿隙的伺服系统,采用双电机同步联动消除齿隙,分别施加偏置力矩,在系统参数未知、存在未建模动态及外界扰动的情况下,设计了基于反步法的自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型参数在线估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。通过逐步选择控制系统Lyapunov函数,使得系统闭环控制系统信号有界,且跟踪误差在任意期望的精度内。理论证明和仿真分析验证了算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 反步法 双电机 伺服系统 自适应鲁棒控制 齿隙 偏置力矩 |
Adaptive robust control for dual-motor synchronous servo system based on backstepping |
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| Li Pingping,Yuan Xinxing,Wang Feng,Yu Bin,Guo Jian.Adaptive robust control for dual-motor synchronous servo system based on backstepping[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2014(6). | |
| Authors: | Li Pingping Yuan Xinxing Wang Feng Yu Bin Guo Jian |
| Abstract: | |
| Keywords: | backstepping dual-motor servo system adaptive robust control backlash biased-torque |
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