| 基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习 |
| |
| 引用本文： | 王琴,杨汝清,张伟军. 基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习[J]. 上海交通大学学报, 2003, 37(11): 1675-1678 |
| |
| 作者姓名： | 王琴 杨汝清 张伟军 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863)项目(863512982004) |
| |
| 摘 要： | 为实现机器人接触状态下作业的演示编程，使机器人获得人的基于力信息的作业技能，首先提出了描述接触状态的元素接触形式，用元素接触形式序列建立技能模型，根据不同的接触形式具有的不同腕力分布，利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识，在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能，实现了演示编程方法中最关键的一步。
|
| 关 键 词： | 机器人 演示编程 接触状态 支持向量机 |
| 文章编号： | 1006-2467(2003)11-1675-04 |
| 修稿时间： | 2002-11-12 |
Learning Force Based Skill of Robot Work in Contact State |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot programming by demonstration contact state support vector machine(SVM) |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
