| 履带式机器人运动学分析 |
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| 引用本文： | 彭春江,武利生,李元宗. 履带式机器人运动学分析[J]. 太原理工大学学报, 2004, 35(3): 328-331 |
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| 作者姓名： | 彭春江 武利生 李元宗 |
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| 作者单位： | 太原理工大学,机械工程学院,山西,太原,030024 |
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| 基金项目： | 山西省自然科学基金资助项目(20021039) |
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| 摘 要： | 阐述了履带式机器人的运动机构，并对其运动学性能进行了分析。采用空间坐标变换基本原理及坐标变换的矩阵解析方法建立了运动方程．并在此基础上求出其逆解，同时时解进行了分析。为机嚣人的空间位置实时拉制提供了理论攘据和有力保证。
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| 关 键 词： | 履带式机器人 运动学分析 空间坐标变换 矩阵解析法 |
| 文章编号： | 1007-9432(2004)03-0328-03 |
| 修稿时间： | 2003-07-11 |
The Kinematic Analyse of Track Robot |
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| PENG Chun-jiang,WU Li-sheng,LI Yuan-zong. The Kinematic Analyse of Track Robot[J]. Journal of Taiyuan University of Technology, 2004, 35(3): 328-331 |
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| Authors: | PENG Chun-jiang WU Li-sheng LI Yuan-zong |
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| Abstract: | This article introduces the kinematic mechanics of track robot and analyses its kinematics.Based on the space coordinate transform theory and matrix resolution method,the kinematic equation has been built and its inverse solution has been given.The paper provided a thoretical fowndation for on-time control of space position and pose of this track Robot. |
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| Keywords: | track robot kinematics analyse space coordinate transform matrix resolution method |
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