| 基于μC／OS—Ⅱ的球形机器人控制软件设计 |
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| 引用本文： | 杨玉蕾,梁焜,王振华,李少斌,杨忠.基于μC／OS—Ⅱ的球形机器人控制软件设计[J].应用科技,2011,38(9):47-50. |
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| 作者姓名： | 杨玉蕾 梁焜 王振华 李少斌 杨忠 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目 |
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| 摘 要： | 球形机器人是一种外壳为球形的新型的机器人，依靠球壳内部的驱动单元实现滚动行走，具有很强的稳定性和机动性，其在工业、军事和民用上有着广泛的应用前景．首先介绍了结构简化球形机器人的整体软件功能；其次，设计实现了球形机器人本体控制系统，并将嵌入式实时操作系统μC／OS—Ⅱ移植至本体控制芯片TMS320F2812中，通过实验测试表明移植正确可行；最后设计应用任务，通过嵌入式实时操作系统的调度实现球形机器人各项功能．实验结果表明，该球形机器人具有良好的实时性，其后期维护和功能扩展方便易行，其软件具有良好的稳定性和可靠性．
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| 关 键 词： | 球形机器人 μC／OS—Ⅱ TMS320F2812 移植 |
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