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基于麦克纳姆轮的AGV定位及纠偏技术的研究

摘要：	为实现以麦克纳姆轮为驱动轮的AGV的控制,首先对其进行了运动学分析;其次,为达到使用QR二维码对AGV进行精确定位的目的,讨论了QR二维码图像处理算法;随后通过求QR码角点的一阶空间矩再加之辅助运算即可确定站点的中心位置;再次,使用模糊自整定PID算法对AGV进行控制.最终通过实验验证算法的可靠性.实验结果表明AGV行驶误差较小,出现偏差时纠正速度较迅速,可以达到要求.
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