| 多模块式移动机器人系统的自组织协作行为 |
| |
| 引用本文： | 费燕琼,朱越梁,宋立博. 多模块式移动机器人系统的自组织协作行为[J]. 上海交通大学学报, 2011, 45(7): 990-994 |
| |
| 作者姓名： | 费燕琼 朱越梁 宋立博 |
| |
| 作者单位： | (上海交通大学 a.机器人研究所； b.机器人学国家重点实验室， 上海 200240) |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50775145,51075272); 机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200906) |
| |
| 摘 要： | 设计了一种新颖的、由4个基本功能模块组成的模块式移动机器人.针对多模块式移动机器人系统在复杂环境下的自组织协作行为，提出了目标趋向控制、多障碍物避障和自组织协调3种运动策略.分析了多机器人目标趋向运动的方向选择规则；描述了基于“感知 动作”的多障碍物避障控制策略，实现了多机器人连续避障并到达指定目标点；研究了多机器人的协调运动策略，通过多机器人协作完成了单机器人无法完成的搬重物、过台阶等任务.三维仿真结果表明了该控制策略对不同环境、多障碍物条件下多机器人协作行为的适应性.
|
| 关 键 词： | 模块化 多机器人 自组织 协作 |
| 收稿时间： | 2010-05-19 |
On Self-organized Collaboration Behavior in Multi-modular Mobile Robots |
| |
| FEI Yan-qionga,b,ZHU Yue-lianga,SONG Li-boa,b. On Self-organized Collaboration Behavior in Multi-modular Mobile Robots[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2011, 45(7): 990-994 |
| |
| Authors: | FEI Yan-qionga b ZHU Yue-lianga SONG Li-boa b |
| |
| Affiliation: | (a.Research Institute of Robotics； b.State Key Laboratory of Robotics， Shanghai Jiaotong University， Shanghai 200240, China) |
| |
| Abstract: | A new modular mobile robot was designed,which consists of four basic modules.For the self-organized collaboration behavior of multi-modular mobile robots in the complex environment,this paper presented three motion strategies.The direction selected rules of the goal were analyzed in the multi-modular mobile robots.The multi-obstacle avoidance strategy that based on the perception-action was described.So robots can avoid the obstacle continuously and reach the assigned goal.The coordination strategy in multi... |
| |
| Keywords: | modular multi-robot self-organized collaboration |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《上海交通大学学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《上海交通大学学报》下载全文 |
