| 基于模型预测的无人机组合陀螺在线标定 |
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| 作者姓名： | 贾鹤鸣 宋文龙 牟宏伟 车延庭 |
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| 作者单位： | 东北林业大学机电工程学院,哈尔滨,150040;中国运载火箭技术研究院,北京,100076;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DL13BB14) |
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| 摘 要： | 为解决无人机长时间航行时, 由于环境等因素的变化, 导致陀螺漂移、 标度因数误差和陀螺安装轴不正交误差的问题, 借助天文导航系统(CNS: Celestial Navigation System)提供的高精度姿态信息, 基于四元数误差建立陀螺在线标定误差模型, 提出一种基于模型预测的捷联惯性导航系统(SINS: Strap Down Inertial Navigation System)/CNS组合陀螺在线标定混合滤波方法。仿真结果表明, 该方法能够很好地适用于在线标定, 不仅满足标定精度要求, 而且降低了滤波的计算量, 提高了滤波的数值稳定性。
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| 关 键 词： | 在线标定 四元数误差 模型预测 混合滤波 |
| 收稿时间： | 2013-03-14 |
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