基于MRAC的单级直线式倒立摆的控制研究 |
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引用本文: | 余海,吴鹏松.基于MRAC的单级直线式倒立摆的控制研究[J].攀枝花学院学报,2013(1):115-117. |
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作者姓名: | 余海 吴鹏松 |
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作者单位: | 重庆大学自动化学院;攀枝花学院 |
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摘 要: | 为了实现单级直线式倒立摆的自动控制,采用前馈反馈复合式模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)对单级直线式倒立摆进行控制研究,这种方法采用串级形式能有效抑制参数的振动而产生的随机扰动,获得了很好的鲁棒性,同时能在确保系统稳定的基础上改善系统的动态性能。
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关 键 词: | 倒立摆 模型参考自适应控制 鲁棒性 |
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