| 基于结式消去法的并联机构位置解析 |
| |
| 引用本文： | 赵迎祥,牛禄峰.基于结式消去法的并联机构位置解析[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版),2006,26(3):227-229. |
| |
| 作者姓名： | 赵迎祥 牛禄峰 |
| |
| 作者单位： | 宝鸡文理学院,机电工程系,机电研究所,陕西,宝鸡,721007;宝鸡文理学院,机电工程系,机电研究所,陕西,宝鸡,721007 |
| |
| 摘 要： | 目的并联机构位置解析的核心问题是求解一组非线性方程组,为此提出一种消去法使并联机构位置方程降维,以便采用同伦方法求得位置方程全部解。方法从并联机构位置约束方程出发,采取狄克逊结式对位置正解方程进行消元,从而得到机构位置正反解封闭方程;采用同伦方法和利用MATLAB数学软件进行求解。结果利用MATLAB数学软件编制的狄克逊结式消元和同伦算法的数学机械化程序,得到Delta型并联机构位置问题的全部数学解。结论结式消去法为并联机构位置解析提供了十分有效的通用方法,而且可用于解决其他更为复杂的体系。
|
| 关 键 词： | 并联机构 位置解析 狄克逊结式 同伦方法 |
| 文章编号： | 1007-1261（2006）03-0227-03 |
| 收稿时间： | 2006-03-18 |
| 修稿时间： | 2006-06-01 |
Parallel manipulator site analysis based on resultant elimination |
| |
| ZHAO Ying-xiang,NIU Lu-feng.Parallel manipulator site analysis based on resultant elimination[J].Journal of Baoji College of Arts and Science(Natural Science Edition),2006,26(3):227-229. |
| |
| Authors: | ZHAO Ying-xiang NIU Lu-feng |
| |
| Abstract: | Aim To find methods of resolving nonlinear equations,becaues the cornerstone of the parallel mechanism site analysis is that nonlinear equations are solved.Methods The elimination method,homotopy method and Matlab mathematic software were used to solve the nonlinear equations.Results The complete mathematical solution of Delta parallel mechanism site was gotten by Matlab software.Conclusion The resultant elimination we employ here provides an effective mechod for parallel mechamism site analysis,and may solve other complex systems. |
| |
| Keywords: | parallel manipulator site analysis Dixon resultant homotopy method |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
