水下机器人动力学系统的小波辨识算法 |
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引用本文: | 邓志刚,朱大奇,方建安.水下机器人动力学系统的小波辨识算法[J].系统仿真学报,2014(11):2546-2551. |
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作者姓名: | 邓志刚 朱大奇 方建安 |
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作者单位: | 东华大学信息科学与技术学院;上海海事大学水下机器人与智能系统实验室 |
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摘 要: | 动力学模型辨识是机器人控制设计的基础,是水下机器人研究的核心内容之一。以Falcon水下机器人的动力学模型为研究对象,在模型适当简化的基础上,提出基于小波级数模型的水下机器人动力学在线辨识方法,选取DOG(Derivative of Gaussian)小波作为小波函数,对Falcon水下机器人纵向自由度动力学模型进行自适应辨识。针对水下机器人动力学模型的时变特性,研究负载特性变化情况下的系统辨识,得出了基于DOG小波级数模型的水下机器人动力学在线算法更加有效。
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关 键 词: | 水下机器人 系统辨识 动力学模型 非参数辨识 正交小波级数 |
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