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| 自重构模块的对接方法及特性分析 | |
| 引用本文： | 费燕琼,夏振兴,赵锡芳.自重构模块的对接方法及特性分析[J].上海交通大学学报,2007,41(1):116-118. |
| 作者姓名： | 费燕琼 夏振兴 赵锡芳 |
| 作者单位： | 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
| 摘 要： | 根据网格型自重构机械系统的特点,给出了一种新型的、立方体型的自重构基本模块的外型(每个面具有1个孔和1个可伸缩的轴).根据该模块的几何特点,分析了模块的对接过程和相邻两模块对接的几何约束关系,给出了当存在几何及控制不确定性时,完成对接最基本的几何约束条件.最后,根据模块对接时的接触特点,利用旋量方法分析了其受力特性. |
| 关 键 词： | 自重构 模块 对接 |
| 文章编号： | 1006-2467(2007)01-0116-03 |
| 修稿时间： | 2005-12-07 |
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