| 一种用于小型敏捷仓库的AGV视觉导航方法研究 |
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| 引用本文： | 唐庆顺,杨元慧. 一种用于小型敏捷仓库的AGV视觉导航方法研究[J]. 龙岩学院学报, 2014, 0(5) |
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| 作者姓名： | 唐庆顺 杨元慧 |
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| 作者单位： | 龙岩学院 福建龙岩 364000 |
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| 基金项目： | 福建省重点学科闽教高(2012136)。 |
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| 摘 要： | 随着物流行业的发展,物流自动化仓库正在朝着多用户、多品种和高度灵活性的柔性自动化仓库发展,传统AGV(automatic guided vehicle)难以满足物流仓库的新需求。针对实际需求,基于色差阈值分割的方法对AGV的导航路径偏差进行提取并融合,采用"预瞄闭环控制"的思想设计路径跟踪控制器,实现了机器人高精度的路径跟踪。最后,在搭建的模拟仓库中,对设计AGV的导航性能进行了全面测试,实验结果表明,该视觉导航AGV导航灵活,精度高,运行平稳,可以满足柔性仓储的需求。
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| 关 键 词： | AGV 视觉导航 柔性仓储 |
Research on Visual Navigation Algorithm of AGV Used in Small Flexible Warehouse |
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| TANG Qingshun,YANG Yuanhui. Research on Visual Navigation Algorithm of AGV Used in Small Flexible Warehouse[J]. Journal of Longyan Univercity, 2014, 0(5) |
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| Authors: | TANG Qingshun YANG Yuanhui |
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| Keywords: | AGV visual navigation flexible storage |
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