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| 3-RPS型并联机构运动正解的研究 | |
| 引用本文： | 任文博,颜兵兵,殷宝麟,等.3-RPS型并联机构运动正解的研究[J].佳木斯大学学报,2014(3):412-414,423. |
| 作者姓名： | 任文博 颜兵兵 殷宝麟 等 |
| 摘 要： | 并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行求解,得出全部位置解,同时给出部分机构空间图形验证了解法可靠性. |
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