| 基于模拟CCD传感器和图像矫正的自循迹机器人设计 |
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| 引用本文： | 赵思蕊,吴亚东,杨文超,蒋宏宇.基于模拟CCD传感器和图像矫正的自循迹机器人设计[J].西南科技大学学报,2015(2):81-87. |
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| 作者姓名： | 赵思蕊 吴亚东 杨文超 蒋宏宇 |
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| 作者单位： | 西南科技大学计算机科学与技术学院;西南科技大学核废物与环境安全国防重点学科实验室 |
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| 基金项目： | 国防基础研究项目(10ZG6102,13ZXNK12);四川省科技厅项目(2011JQ0041,11ZS2009);中国科学院“西部之光”人才培养计划(13ZS0106);四川省教育厅重点项目(11ZA130,13ZA0169) |
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| 摘 要： | 设计了一种基于模拟CCD图像传感器和图像透视矫正算法的自动循迹机器人。分别完成了机器人的总体设计和软硬件设计。该循迹机器人以32位单片机MK60DN512ZVLQ10为主控制器,采用模拟CCD摄像头获取黑色引导线信息,并转化为有效的舵机和电机控制量。为提高控制精度,利用PID控制算法实现机器人的闭环控制。由于采集的图像存在梯形失真,所以利用图像透视变换对原始图像校正,实现机器人精确的循迹。测试结果表明:该循迹机器人对场地适应性强,具有低成本、低功耗等优点,在核辐射和高压电等特殊环境下有很大的使用价值。
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| 关 键 词： | 模拟CCD 图像传感器 自循迹 机器人 透视校正 |
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