| 柔性测量臂运动学建模及参数标定方法 |
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| 引用本文： | 黄奎,莫健华,余立华,钟凯,湛承诚,史玉升. 柔性测量臂运动学建模及参数标定方法[J]. 西安交通大学学报, 2010, 44(8) |
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| 作者姓名： | 黄奎 莫健华 余立华 钟凯 湛承诚 史玉升 |
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| 作者单位： | 华中科技大学材料成形与模具技术国家重点实验室,430074,武汉 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 利用局部指数积模型,建立了6自由度参数的运动学模型,克服了传统D-H模型只有4自由度参数的缺点,考虑了沿Y轴平移和绕Y轴旋转2个自由度运动学参数的误差对测量精度的影响.以单点测量值的标准差为目标函数,采用基于模拟退火的粒子群优化算法,通过全局寻优,避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差,从而优化出运动学参数的标定值.实验结果表明,所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、Y、Z轴的重复性精度分别提高95.91%、96.42%和96.10%.
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| 关 键 词： | 柔性测量臂 参数标定 局部指数积模型 粒子群优化算法 |
Kinematic Model and Parameter Calibration for Flexible Articulated Coordinate Measuring Arm |
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| HUANG Kui,MO Jianhua,YU Lihua,ZHONG Kai,ZHAN Chengcheng,SHI Yusheng. Kinematic Model and Parameter Calibration for Flexible Articulated Coordinate Measuring Arm[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 2010, 44(8) |
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| Authors: | HUANG Kui MO Jianhua YU Lihua ZHONG Kai ZHAN Chengcheng SHI Yusheng |
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