| 机器人可达工作空间数值计算的新方法 |
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| 引用本文： | 席裕庚 应智远. 机器人可达工作空间数值计算的新方法[J]. 上海交通大学学报, 1992, 26(2): 107-113 |
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| 作者姓名： | 席裕庚 应智远 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动控制系(席裕庚)，上海交通大学自动控制系(应智远) |
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| 基金项目： | 国家863高技术基金资助项目 |
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| 摘 要： | 本文讨论变量有约束的空间体在空间曲面上的边界问题,给出确定边界的递归数值计算方法,并在此基础上进一步导出了启发式的简化算法.作为上述一般算法的特例,给出了机器人可达工作空间数值计算的新方法.
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| 关 键 词： | 机器人 工作空间 启发式算法 |
A New Approach for Numerical Computation of Manipulator'''' s Reachable Workspace |
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| Xi Yugeng Ying Zhiyuan. A New Approach for Numerical Computation of Manipulator'''' s Reachable Workspace[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 1992, 26(2): 107-113 |
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| Authors: | Xi Yugeng Ying Zhiyuan |
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| Affiliation: | Xi Yugeng Ying Zhiyuan |
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| Abstract: | In this gaper,the boundaries of a hyperbody with constrained variableson a hypersurface are investigated.A recursive algorithm for numerically com-puting the boundaries is presented.Based on it,a simplified heuristic algorithm isdeduced.As a special case of this algorithm,a new approach for numerical com-putation of manipulator 's reachable workspace is given. |
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| Keywords: | robot manipulator workspace heuristic algorithm nonlinear programming |
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