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| 3-PRU并联机器人机构及其运动学 | |
| 作者姓名： | 杨晓平 |
| 作者单位： | 陕西国防工业职业技术学院机电工程系 西安户县710302 |
| 摘 要： | 提出了一种空间3自由度并联机构3-PRU,该机构有动平台、定平台和三个连接支链组成,动平台相对于定平台有2个转动和1个移动。该机构是个过约束机构,结构简单、对称,刚度高,控制简单。文中建立了运动学方程,通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 并联机构 运动学 |
| 文章编号： | 1673-0534（2007）01（c）-0205-01 |
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