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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
智能车自主换道超车控制方法研究
作者姓名:
许小伟
崔金融
严运兵
马霁旻
王亚玮
作者单位:
1. 武汉科技大学汽车与交通工程学院;3. 华中科技大学电气与电子工程学院
基金项目:
国家自然科学基金资助项目(51975426);
摘 要:
智能车换道超车不仅要有合理的触发时刻,还要保证高速循迹的准确性,为此本文首先根据人工势场理论建立道路风险场,在对换道车辆的周围风险进行快速评估后产生换道超车意图,并通过最小安全距离来保证换道的安全性,然后采用带有前馈的LQR控制器进行车辆轨迹跟踪,同时引入遗传算法对LQR控制器权重参数进行优化。通过Simulink和Carsim联合仿真验证了改进LQR控制器的优良性能以及所提出的换道决策模型的有效性和安全性。
关 键 词:
智能车
自主换道
超车
人工势场
道路风险场
LQR控制器
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