| 基于LQR的环形单级倒立摆稳定控制及实现 |
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| 引用本文： | 刘浩梅,张昌凡. 基于LQR的环形单级倒立摆稳定控制及实现[J]. 中南大学学报(自然科学版), 2012, 43(9): 3496-3501 |
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| 作者姓名： | 刘浩梅 张昌凡 |
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| 作者单位： | 湖南工业大学电气与信息工程学院,湖南株洲,412008 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了研究环形单级倒立摆的稳定控制,采用拉格朗日方法推导出环形单级倒立摆系统的数学模型,并设计1个线性二次型最优控制算法控制器(LQR)。在保持权重矩阵R=1的条件下,通过实验不断调整权重矩阵Q中的参数Q11和Q33,得到Q和R最优取值。然后,对环形单级倒立摆的稳定控制进行仿真和实物控制。研究结果表明:倒立摆起摆迅速,稳定控制性能优良。
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| 关 键 词： | 环形倒立摆 LQR 稳定控制 实物控制 |
Stability control and realization of single link rotary inverted pendulum on LQR controller |
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| LIU Hao-mei , ZHANG Chang-fan. Stability control and realization of single link rotary inverted pendulum on LQR controller[J]. Journal of Central South University:Science and Technology, 2012, 43(9): 3496-3501 |
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| Authors: | LIU Hao-mei ZHANG Chang-fan |
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| Affiliation: | (College of Electrical & Information Engineering,Hunan University of Technology,Zhuzhou 412008,China) |
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