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| 全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划 | |
| 作者姓名： | 汪劲松 张伯鹏 |
| 作者单位： | Department of Precision Instrumentation and Mechanology，Tsinghua University |
| 基金项目： | 国家863计划智能机器人主题资助 |
| 摘 要： | 根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑ＤＴＷＭ初态，步行指令，步行精度要求的基础上，以减少支撑更换次数为目标进行规划，并给出详细的规划原则和步骤。 |
| 关 键 词： | 步行机器人；步行模式；步态 |
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