| 3-RRRT并联机器人奇异位形分析 |
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| 引用本文： | 杨玉维,赵新华,陈世明,苗志怀.3-RRRT并联机器人奇异位形分析[J].天津理工大学学报,2005,21(1):37-40. |
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| 作者姓名： | 杨玉维 赵新华 陈世明 苗志怀 |
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| 作者单位： | 天津理工大学,机械工程学院,天津,300191 |
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| 基金项目： | 天津市高等学校科技发明基金资助项目(020516)，天津市应用基础研究计划重点基金资助项目(033803111). |
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| 摘 要： | 研究和分析3-RRRT并联机器人的奇异位形，运用齐次坐标系法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，采用瞬时速度法，给出该并联机器人的奇异判别矩阵；采用运动影响系数法给出该并联机器人的Jacobian逆矩阵，并进行数值仿真．
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| 关 键 词： | 3-RRRT并联机器人 奇异位形 齐次坐标系 瞬时速度 三自由度 |
| 文章编号： | 1673-095X(2005)01-0037-04 |
| 修稿时间： | 2004年6月10日 |
The analysis of uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator |
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| YANG Yu-wei,ZHAO Xin-hua,CHENG Shi-ming,MIAO Zhi-huai.The analysis of uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator[J].Journal of Tianjin University of Technology,2005,21(1):37-40. |
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| Authors: | YANG Yu-wei ZHAO Xin-hua CHENG Shi-ming MIAO Zhi-huai |
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| Abstract: | This paper tries to study the uncertainty configurations of the 3-RRRT parallel manipulator. 4-dimension matrix method was applied to the study of the structure of this mechanism. Based on the instantaneous motion method,the matrix of the uncertainty configurations of the parallel manipulator is given. The method of influence coefficient is adopted to gain the Jacobian matrix of this 3-RRRT parallel manipulator. The numeric simulation is applied to the matrix. |
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| Keywords: | 3-DOF parallel manipulator uncertainty configuration |
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