| 自主式水下机器人运动稳定性控制方法 |
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| 引用本文： | 魏延辉,彭富国,盛超,周卫祥.自主式水下机器人运动稳定性控制方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2014(2):127-132. |
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| 作者姓名： | 魏延辉 彭富国 盛超 周卫祥 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院;空军驻江西地区军事代表室 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);黑龙江省教育厅资助项目(12513047);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金资助项目(RC2012QN009037);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF041405) |
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| 摘 要： | 针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提出了基于特征值的稳定性要求;最后设计了无源自适应控制器,针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题,建立了自适应补偿方法,进而确定了输入的不确定性补偿方法.对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验,通过试验修正稳定性控制参数,验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性.
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| 关 键 词： | 水下机器人 动力学建模 自主式 稳定性控制 无源自适应 |
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