| 移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法 |
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| 引用本文： | 张轲,吕学勤,吴毅雄,楼松年. 移动焊接机器人坡口自寻迹的切入角算法[J]. 上海交通大学学报, 2005, 39(6): 941-944 |
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| 作者姓名： | 张轲 吕学勤 吴毅雄 楼松年 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,焊接工程研究所,上海,200030 |
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| 摘 要： | 为正确建立位姿调整轨迹规划的坐标系,研究了移动机器人在自寻迹过程中的关键问题--切入角的计算.结合工程应用实际,基于激光视觉传感器并根据不同的焊接坡口形式提出了3种切入角算法,同时分析了每种算法的利弊和适用场合,并重点讨论了激光视觉传感器扫描坡口方式的切入角算法.该算法不严格依赖坡口加工精度,也不需要知道确切的坡口形式,提高了算法的实用性和可靠性.试验结果表明,所提出的3种切入角算法是切实有效的,能够满足实际焊接工程需要.
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| 关 键 词： | 焊接移动机器人 自寻迹 切入角 激光视觉传感器 |
| 文章编号： | 1006-2467(2005)06-0941-04 |
| 修稿时间： | 2004-06-12 |
Algorithm for the Entrance Angle Calculation of a Welding Mobile Robot During Auto-Searching Weld Line |
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| ZHANG Ke,L Xue-qin,WU Yi-xiong,LOU Song-nian. Algorithm for the Entrance Angle Calculation of a Welding Mobile Robot During Auto-Searching Weld Line[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 2005, 39(6): 941-944 |
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| Authors: | ZHANG Ke L Xue-qin WU Yi-xiong LOU Song-nian |
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| Affiliation: | ZHANG Ke,L(U) Xue-qin,WU Yi-xiong,LOU Song-nian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | welding mobile robot auto-searching weld line entrance angle laser visual sensor |
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