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| 具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制 | |
| 引用本文： | 代颖,施颂椒.具有清晰暂态性能的机器人鲁棒自适应跟踪控制[J].上海交通大学学报,2000(4). |
| 作者姓名： | 代颖 施颂椒 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化系!上海200030 |
| 摘 要： | 基于不确定性机器人的轨迹跟踪问题 ,提出一种保证系统具有清晰暂态性能的鲁棒自适应控制策略 .控制器由一个简单的线性 PD反馈 非线性阻尼 标量不确定性补偿控制器构成 ,不需传统的回归矩阵计算 ,能够有效地克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响 .只需了解系统的阶数和输出的位置及速度状态 ,保证全局的指数稳定或全局一致最后有界 .二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性 |
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