一种多无人机协同优先覆盖搜索算法

针对应急救援行动中存在的受灾区域大、重点区域分布不均匀、救援时间有限等问题，提出一种多UAV协同区域优先覆盖搜索算法。对搜索区域进行离散栅格化处理，根据灾情预估信息对搜索区域中的每个网格进行概率标记；通过K-means++聚类算法将搜索区域划分成大小相似、个数与UAV数量相等的子区域，依据聚类中心确定每个子区域的搜索起点，使多架UAV分区协同搜索整个区域；根据网格概率和当前距离之间的平衡关系计算出每个网格的分数，改进贪心算法，以此分数为基准在子区域中进行优先搜索和减少重复路径，引入A*算法解决网格分数冗余问题。仿真结果表明：所提算法在保证优先搜索的同时缩短了路径长度和搜索时间，为应急救援中的搜索难题提供了一种有效的解决办法。