基于DRL和自由步态的六足机器人运动规划研究 |
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作者姓名: | 王鑫鹏 傅汇乔 邓归洲 唐开强 陈春林 留沧海 |
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作者单位: | 1. 西南科技大学制造科学与工程学院;2. 制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室;3. 南京大学工程管理学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(62073160);;国家重点研发计划(72018AAA0101100); |
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摘 要: | 为提高六足机器人在非结构环境下的通过率和运动性能,提出一种基于DRL和自由步态规划器的多接触运动规划算法。自由步态规划器获取目标状态下可达落足点从而输出最优步态序列;利用DRL训练得到六足机器人在随机生成的梅花桩环境中的质心运动策略。为了保证机器人在运动过程中相邻状态之间的可达性,利用状态转移可行性模型对状态转移可行性进行判定,实现六足机器人在不同宽度沟壑梅花桩环境下的落脚点规划。仿真与样机实验表明:多接触运动规划算法能够让机器人快速平稳地从起点到达目标区域,并自动调整步态模式以应对不同环境下随机分布的梅花桩。
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关 键 词: | 六足机器人 自由步态 深度强化学习 多接触运动规划 非结构环境 |
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