| 水轮机叶片坑内修焊轮式移动机器人定位算法 |
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| 引用本文： | 徐佳,孙振国,陈强,张文增.水轮机叶片坑内修焊轮式移动机器人定位算法[J].清华大学学报(自然科学版),2008,48(2):171-175. |
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| 作者姓名： | 徐佳 孙振国 陈强 张文增 |
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| 作者单位： | 清华大学,机械工程系,先进成形制造教育部重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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国家自然科学基金
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 针对三峡等大型电站水轮机叶片坑内修焊机器人测控过程中的定位问题,设计了一种移动机器人沿复杂空间曲面运行时的定位算法.该算法以二维平面中的测程法为基础,利用机器人车体驱动轮编码器的测量信息和三维叶片曲面的离散点空间坐标信息,通过等时采样、瞬时平面近似及空间坐标变换等,计算任意采样时刻机器人在叶片表面的位置及姿态,实现机器人的空间定位.以水轮机叶片典型形貌的圆柱面为例,进行了机器人不同运行方式的仿真实验,结果表明该算法的定位误差小于1.5%.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 定位 复杂曲面 水轮机叶片 测程法 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)02-0171-05 |
| 修稿时间： | 2007年4月11日 |
Localization algorithm for wheeled mobile robot for on-site repair of hydraulic turbine blades |
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| XU Jia,SUN Zhenguo,CHEN Qiang,ZHANG Wenzeng.Localization algorithm for wheeled mobile robot for on-site repair of hydraulic turbine blades[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2008,48(2):171-175. |
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| Authors: | XU Jia SUN Zhenguo CHEN Qiang ZHANG Wenzeng |
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