| 基于Backstepping方法的机器人鲁棒跟踪控制 |
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| 引用本文： | 公茂法,李兴平,周景雷.基于Backstepping方法的机器人鲁棒跟踪控制[J].山东科技大学学报(自然科学版),2006,25(3):32-35. |
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| 作者姓名： | 公茂法 李兴平 周景雷 |
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| 作者单位： | 山东科技大学,信息与电气工程学院,山东,青岛,266510 |
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| 摘 要： | 把基于拉格朗日方程的，l关节包含不确定项的机器人化成两个子系统。用Backstepping方法首先对各个子系统设计李雅普诺夫函数和控制器，然后综合起来形成整个系统的李雅普诺夫函数和控制器，不但满足了稳定性的要求，又满足了一定的L2增益性能指标。
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| 关 键 词： | 机器人 Backstepping方法 L2增益 稳定性 |
| 文章编号： | 1672-3767（2006）03-0032-04 |
| 收稿时间： | 2006-07-21 |
| 修稿时间： | 2006年7月21日 |
Robust Tracking Control for Robot Based on Backstepping Method |
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| GONG Mao-fa,LI Xing-ping,ZHOU Jing-lei.Robust Tracking Control for Robot Based on Backstepping Method[J].Journal of Shandong Univ of Sci and Technol: Nat Sci,2006,25(3):32-35. |
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| Authors: | GONG Mao-fa LI Xing-ping ZHOU Jing-lei |
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| Abstract: | Corresponding to the uncertain external disturbances, the dynamic model of n -joint robot based on Lagrange equation is transformed into two sub-systems. First, the Lyapunov function and controller for each sub- system are designed by means of Backstepping methods, and then, they are integrated to form the entire Lyapunov function and controller, which not only satisfies the requirement of stability, but also satisfies some performance indices of the L2-gain. |
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| Keywords: | robot Backstepping method L2-gain stability |
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