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| 多假设跟踪的移动机器人SLAM算法 | |
| 引用本文： | 杨敬辉,杨晶东.多假设跟踪的移动机器人SLAM算法[J].辽宁工程技术大学学报(自然科学版),2013(8):1107-1111. |
| 作者姓名： | 杨敬辉 杨晶东 |
| 作者单位： | 上海第二工业大学经济与管理学院;上海理工大学光电信息与计算机工程学院 |
| 基金项目： | 上海市教委科研创新基金资助项目(B51JG13R003) |
| 摘 要： | 针对基于视觉定位的移动机器人自主定位过程中容易产生多种候选位姿.提出一种基于多假设跟踪的同时定位和地图创建方法.该方法通过提取图像SIFT特征进行视觉量测,修正里程计累计误差,再利用多假设跟踪方法获得当前时刻的最优位姿,实时产生环境的栅格地图,并且随着机器人的位姿变化实时更新.研究结果表明:此算法不仅能够较好地创建环境地图,而且能够有效解决机器人"绑架"问题,提高自主定位精度. |
| 关 键 词： | 多假设定位 同时定位和地图创建 比例尺度不变特征 仿射不变特征 特征提取 位姿估计 最优位姿 位姿不确定 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |