| 摘 要： | 【目的】在无信号控制的自动驾驶环境下，自动驾驶车辆的通行轨迹将与过街行人产生大量冲突，如何利用交通控制手段使行人安全通过交叉口，并避免对自动驾驶车辆的通行造成较大的干扰，是亟待解决的关键问题。【方法】本文提出一种基于冲突相位组的自动驾驶交叉口行人过街控制方法，将到达交叉口的车辆流向分为4个冲突相位组，在各相位组内单独分配通行时间，基于冲突相位组对自动驾驶车辆和行人过街的通行时间进行建模；在穿插式通行模式的基础上，使用行人信号灯保障行人过街需求，建立考虑行人二次过街的自动驾驶交叉口交通控制模型。模型以交叉口各流向需求量与实际交通量乘积之和最大为目标，以各流向允许车辆通行的时间比例和行人信号灯状态为决策变量，综合考虑交通流量、行人和车辆通行权等约束，建立混合整数线性规划模型（mixed-integer linear program,MILP），该控制模型可为各流向的车辆和行人分配通行权。【结果】本文模型的车均延误较定时控制方案的降低26.74%，较单次过街模型的降低11.53%，人均延误较定时控制方案的降低51.66%，较单次过街模型的降低36.20%。这表明本文模型能有效提升交叉口的通行...
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