水下旋翼式平台近水底扰动定深控制方法研究

针对水下旋翼式平台在近水底工作时的时变非线性干扰问题，提出一种基于干扰观测器的动态面控制器以实现水下旋翼式平台的近水底定深控制。首先，采用水下航行器建模理论并结合牛顿欧拉方法建立水下旋翼式平台的运动学和动力学模型；然后，采用动态面控制方法处理系统的非线性特性，引入一阶滤波器对虚拟控制律进行滤波，以此来代替复杂的微分运算，同时，通过非线性干扰观测器对系统内外部总扰动进行观测估计，并通过李雅普诺夫理论证明系统的稳定性；通过仿真实验验证所设计控制策略在白噪声模拟的随机干扰和参数不确定条件下的有效性；最后，设计开发实验样机，并在不同期望深度的近水底开展定深实验。研究结果表明：在水底反冲击力的作用下，相比动态面控制和串级PID控制，采用所设计的控制策略，平台姿态通道和深度通道的控制精度均有不同程度的提高，说明所提出的控制方法具有较好的鲁棒性，可有效解决近水底扰动问题。