| 非线性解耦控制在无人机中的应用 |
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| 引用本文： | 曾加,慕春棣. 非线性解耦控制在无人机中的应用[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2005, 45(4): 545-548 |
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| 作者姓名： | 曾加 慕春棣 |
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| 作者单位： | 清华大学,自动化系,北京,100084;清华大学,自动化系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家 "八六三" 高技术项目(2002AA755002) |
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| 摘 要： | 为了提高无人机的机动性,同时保证其航迹的精确性,针对无人机纵向运动模型,采用非线性动态解耦Singh算法设计直接力控制器,并对某一型号的无人机模型进行了纯直接力模式的计算机仿真.结果显示无人机的速度、迎角、俯仰角以及航迹角输出均能按照预期的目标渐进跟踪控制指令,并且具有很好的动态响应.仿真实验表明基于Singh算法的直接力控制器能解除无人机在飞行过程中某些模态运动之间的交叉耦合,并能精确实现纯直接力、俯仰指向等3种模式的直接升力控制.
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| 关 键 词： | 直接力控制 动态解耦 可逆性 无人机 |
| 文章编号： | 1000-0054(2005)04-0545-04 |
| 修稿时间： | 2004-05-12 |
Nonlinear decoupled control of unmanned aerial vehicles |
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| ZENG Jia,Mu Chundi. Nonlinear decoupled control of unmanned aerial vehicles[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2005, 45(4): 545-548 |
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| Authors: | ZENG Jia Mu Chundi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | direct force control dynamic decoupling invertibility unmanned aerial vehicles |
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